Dechreuodd Eiriolaeth Iechyd Meddwl De Cymru fel 'Gwasanaeth Eiriolaeth yr Ysbyty' yn 1995, gan ddarparu eiriolaeth iechyd meddwl mewnol yn ysbyty'r Eglwys Newydd yng Nghaerdydd. Yn 1998, enillodd statws elusen a dod i gael ei wybod fel SWMHA.

Rhwng 1995 a 2008, ehangodd yr elusen ei weithrediadau i weithio mewn deng ardal awdurdod lleol; Pen-y-bont ar Ogwr, Castell-nedd Port Talbot, Caerdydd, Bro Morgannwg, Torfaen, Blaenau Gwent, Merthyr Tudful, Rhondda Cynon Taf a Chaerffili.

Yn 2003, sefydlodd SWMHA fodel eiriolaeth gymunedol yn Nhorfaen, Blaenau Gwent a Chaerffili. Roedd y model yn gofyn am ddarpariaeth eiriolaeth i gleifion gyda chefnogaeth gwasanaethau iechyd meddwl eilaidd yn y gymuned. Roedd hyn yn cynnwys cleifion yn cael eu cefnogi gan Dimau Iechyd Meddwl Cymunedol, Timau Allgymorth Pendant, Timau Argyfwng a Thimau Ymyrraeth Gymunedol.

O fis Tachwedd 2008, SWMHA oedd yn darparu'r gwasanaeth IMHA statudol ar draws tair ardal Bwrdd Iechyd yn Ne Cymru; Bwrdd Iechyd Prifysgol Abertawe Bro Morgannwg, Bwrdd Iechyd Prifysgol Caerdydd a'r Fro a Bwrdd Iechyd Cwm Taf.

Yn 2001, ehangwyd y gwasanaeth IMHA yng Nghymru o ganlyniad i ddeddfwriaeth Llywodraeth Cymru. Llwyddodd SWMHA ennill tendr Bwrdd Iechyd Prifysgol Abertawe Bro Morgannwg ar gyfer y gwasanaeth hwn, yn ogystal â gwasanaeth Eiriolaeth Gymunedol newydd yn yr ardal hon. Roedd y sefydliad hefyd yn cydlynu cyflwyno'r gwasanaeth IMHA yng Nghaerdydd a'r Fro a Chwm Taf, yn dilyn proses tendro cystadleuol. Yng Nghaerdydd a'r Fro roedd hyn hefyd yn cynnwys gwasanaeth Eiriolaeth Gymunedol newydd.

Yn 2014, roedd ASC yn llwyddiannus wrth dendro am gytundeb IMCA consortiwm De Ddwyrain Cymru a chytundeb IMHA Aneurin Bevan. Roedd hyn yn cynnwys proses o groesawu eiriolwyr Mental Health Matters i mewn i'r sefydliad yn 2015 sydd wedi arwain at gynnydd sylweddol yn ein grŵp staff a'r ardaloedd ble gallwn gyflwyno ein gwasanaethau. Yn 2018, llwyddodd ASC i ail-dendro ar gyfer contract IMCA fel rhan o broses dendro gystadleuol ac mae'n falch o barhau i ddarparu'r gwasanaeth hwn o Ebrill 2019.

Ail-dendro ASC ar gyfer y gwasanaethau IMHA yn 2021-2022 a buom yn llwyddiannus wrth gadw pob contract IMHA presennol.